À propos de ce cours
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Niveau intermédiaire

Approx. 15 heures pour terminer

Recommandé : This course requires 4 weeks of study of approximately 3-5 hours/week....

Anglais

Sous-titres : Anglais

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Programme du cours : ce que vous apprendrez dans ce cours

Semaine
1
5 heures pour terminer

Chapter 8: Dynamics of Open Chains (Part 1 of 2)

Lagrangian formulation of dynamics, centripetal and Coriolis forces, robot mass matrix, dynamics of a rigid body, and Newton-Euler inverse dynamics for an open-chain robot.

...
6 vidéos (Total 34 min), 2 lectures, 7 quiz
6 vidéos
Lagrangian Formulation of Dynamics (Chapter 8 through 8.1.2, Part 2 of 2)5 min
Understanding the Mass Matrix (Chapter 8.1.3)5 min
Dynamics of a Single Rigid Body (Chapter 8.2, Part 1 of 2)6 min
Dynamics of a Single Rigid Body (Chapter 8.2, Part 2 of 2)4 min
Newton-Euler Inverse Dynamics (Chapter 8.3)5 min
2 lectures
Welcome to Course 3, Robot Dynamics10 min
Chapter 8 through 8.31h 30min
7 exercices pour s'entraîner
Lecture Comprehension, Lagrangian Formulation of Dynamics (Chapter 8 through 8.1.2, Part 1 of 2)6 min
Lecture Comprehension, Lagrangian Formulation of Dynamics (Chapter 8 through 8.1.2, Part 2 of 2)6 min
Lecture Comprehension, Understanding the Mass Matrix (Chapter 8.1.3)6 min
Lecture Comprehension, Dynamics of a Single Rigid Body (Chapter 8.2, Part 1 of 2)8 min
Lecture Comprehension, Dynamics of a Single Rigid Body (Chapter 8.2, Part 2 of 2)8 min
Lecture Comprehension, Newton-Euler Inverse Dynamics (Chapter 8.3)10 min
Chapter 8 through 8.3, Dynamics of Open Chains1h 30min
Semaine
2
5 heures pour terminer

Chapter 8: Dynamics of Open Chains (Part 2 of 2)

Forward dynamics of an open chain, task-space dynamics, constrained dynamics, and practical effects due to gearing and friction.

...
4 vidéos (Total 16 min), 1 lecture, 6 quiz
4 vidéos
Dynamics in the Task Space (Chapter 8.6)1 min
Constrained Dynamics (Chapter 8.7)4 min
Actuation, Gearing, and Friction (Chapter 8.9)6 min
1 lecture
Chapters 8.5-8.7 and 8.91 h
5 exercices pour s'entraîner
Lecture Comprehension, Forward Dynamics of Open Chains (Chapter 8.5)4 min
Lecture Comprehension, Dynamics in the Task Space (Chapter 8.6)2 min
Lecture Comprehension, Constrained Dynamics (Chapter 8.7)4 min
Lecture Comprehension, Actuation, Gearing, and Friction (Chapter 8.9)4 min
Chapter 8.5-8.7 and 8.9, Dynamics of Open Chains40 min
Semaine
3
3 heures pour terminer

Chapter 9: Trajectory Generation (Part 1 of 2)

Point-to-point "straight-line" trajectories and polynomial trajectories passing through via points.

...
3 vidéos (Total 12 min), 1 lecture, 4 quiz
3 vidéos
Point-to-Point Trajectories (Chapter 9 through 9.2, Part 2 of 2)3 min
Polynomial Via Point Trajectories (Chapter 9.3)2 min
1 lecture
Chapter 9 through 9.31 h
4 exercices pour s'entraîner
Lecture Comprehension, Point-to-Point Trajectories (Chapter 9 through 9.2, Part 1 of 2)8 min
Lecture Comprehension, Point-to-Point Trajectories (Chapter 9 through 9.2, Part 2 of 2)2 min
Lecture Comprehension, Polynomial Via Point Trajectories (Chapter 9.3)6 min
Chapter 9 through 9.3, Trajectory Generation1h 45min
Semaine
4
3 heures pour terminer

Chapter 9: Trajectory Generation (Part 2 of 2)

Time-optimal motions along a specified path subject to robot dynamics and actuator limits.

...
3 vidéos (Total 17 min), 1 lecture, 4 quiz
3 vidéos
Time-Optimal Time Scaling (Chapter 9.4, Part 2 of 3)6 min
Time-Optimal Time Scaling (Chapter 9.4, Part 3 of 3)4 min
1 lecture
Chapter 9.41 h
4 exercices pour s'entraîner
Lecture Comprehension, Time-Optimal Time Scaling (Chapter 9.4, Part 1 of 3)6 min
Lecture Comprehension, Time-Optimal Time Scaling (Chapter 9.4, Part 2 of 3)10 min
Lecture Comprehension, Time-Optimal Time Scaling (Chapter 9.4, Part 3 of 3)6 min
Chapter 9.4, Trajectory Generation1 h
4.7
7 avisChevron Right

Principaux examens pour Modern Robotics, Course 3: Robot Dynamics

par TGFeb 27th 2019

Great lectures and great book. Very challenging, dont take it if you dont have much time.

par SMOct 14th 2018

Concepts and Explanation is great if you are trying to go into robotics career

Enseignant

Avatar

Kevin Lynch

Professor
Mechanical Engineering

À propos de Université Northwestern

Northwestern University is a private research and teaching university with campuses in Evanston and Chicago, Illinois, and Doha, Qatar. Northwestern combines innovative teaching and pioneering research in a highly collaborative environment that transcends traditional academic boundaries. ...

À propos de la Spécialisation Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control

This Specialization provides a rigorous treatment of spatial motion and the dynamics of rigid bodies, employing representations from modern screw theory and the product of exponentials formula. Students with a freshman-level engineering background will quickly learn to apply these tools to analysis, planning, and control of robot motion. Students' understanding of the mathematics of robotics will be solidified by writing robotics software. Students will test their software on a free state-of-the-art cross-platform robot simulator, allowing each student to have an authentic robot programming experience with industrial robot manipulators and mobile robots without purchasing expensive robot hardware. It is highly recommended that Courses 1-6 of the Specialization are taken in order, since the material builds on itself....
Modern Robotics:  Mechanics, Planning, and Control

Foire Aux Questions

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