À propos de ce cours
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Programme du cours : ce que vous apprendrez dans ce cours

Semaine
1
Heures pour terminer
2 heures pour terminer

物體在空間運動之描述 (一)

1.描述一個剛體在空間中3個自由度的移動狀態 2.瞭解描述空間中轉動的旋轉矩陣(Rotation matrix)的運算和使用方法...
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7 vidéos (Total 72 min), 4 lectures, 2 quiz
Video7 vidéos
1-1_導論6 min
1-2_移動3 min
1-3_轉動9 min
1-4_Rotation Matrix 114 min
1-4_Rotation Matrix 29 min
1-4_Rotation Matrix 313 min
Reading4 lectures
【製作團隊】10 min
數學輔助軟體: Matlab10 min
邀請您花 4 mins 寫下你對這堂課的看法(Pre-Survey)10 min
參考書籍/課程投影片10 min
Quiz2 exercices pour s'entraîner
多答案題目輸入方法4 min
Quiz 116 min
Semaine
2
Heures pour terminer
2 heures pour terminer

物體在空間運動之描述 (二)

1.瞭解Fixed angles和Euler angles的運算和使用方法 2.瞭解可描述移動和轉動的transformation matrix的運算和使用方法...
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9 vidéos (Total 89 min), 1 lecture, 1 quiz
Video9 vidéos
2-2_Fixed Angles 19 min
2-2_Fixed Angles 26 min
2-3_Euler Angles 19 min
2-3_Euler Angles 29 min
2-4_Mapping14 min
2-5_Operators 110 min
2-5_Operators 25 min
2-6_Trans Matrix18 min
Reading1 lecture
補充資料一 - 觀察座標系的旋轉10 min
Quiz1 exercice pour s'entraîner
Quiz 214 min
Semaine
3
Heures pour terminer
2 heures pour terminer

機械手臂順運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
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9 vidéos (Total 103 min), 1 quiz
Video9 vidéos
3-2_手臂幾何描述12 min
3-3_DH表達法8 min
3-4_Link Trans 18 min
3-4_Link Trans Example 114 min
3-4_Link Trans 3 Example 27 min
3-5_Actuator, Joint, and Cartesian Spaces10 min
3-6_DH表達法小結 120 min
3.6_DH 表達法小結 2 Example10 min
Quiz1 exercice pour s'entraîner
Quiz 310 min
Semaine
4
Heures pour terminer
2 heures pour terminer

機械手臂逆運動學

1.針對平面二維手臂,瞭解如何由已知的手臂末端點狀態求解手臂各關節狀態 2.瞭解如何以Pieper’s solution進行空間六個自由度機械手臂的逆向運動學計算...
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7 vidéos (Total 101 min), 1 lecture, 1 quiz
Video7 vidéos
4-2_多重解 115 min
4-2_多重解 2 Example 19 min
4-2_多重解 3 Example 213 min
4-3_Pieper's Solution 117 min
4-3_Pieper's Solution 28 min
4-4_物件取放任務18 min
Reading1 lecture
「4-4 物件取放任務」 教材勘誤補充10 min
Quiz1 exercice pour s'entraîner
Quiz 416 min

Enseignant

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林沛群

教授兼副系主任 (Professor and Associate Chair)
機械工程學系 (Department of Mechanical Engineering)

À propos de National Taiwan University

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