O objetivo deste curso é apresentar o assunto de Controle a Tempo Discreto para sistemas lineares e invariantes no tempo. São apresentadas técnicas para lidar com implementação de controladores por computador, requerendo a consideração da discretização do tempo inerente aos seu uso. A importância dos conhecimentos apresentados nesse curso se justifica pela onipresença de controladores digitais em aplicações atualmente.
Controle a Tempo Discreto
Instituto Tecnológico de AeronáuticaÀ propos de ce cours
3,603 consultations récentes
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Niveau intermédiaire
Approx. 9 heures pour terminer
Portugais (brésilien)
Sous-titres : Portugais (brésilien)
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Offert par
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Criado em 1950, o ITA é o instituto de ensino superior do Comando da Aeronáutica (COMAER), localizado no Departamento de Ciência e Tecnologia Aeroespacial (DCTA). Mantém cursos de graduação em engenharia (Aeronáutica, Civil-Aeronáutica, Eletrônica, Mecânica-Aeronáutica, Engenharia de Computação, Aeroespacial), especialização, extensão e pós-graduação stricto sensu (Mestrado, Mestrado Profissionalizante e Doutorado).
Programme du cours : ce que vous apprendrez dans ce cours
3 heures pour terminer
Sistemas a tempo discreto, equações a diferenças, Transformada Z de sinais a tempo discreto, função de transferência e estabilidade
Neste módulo você aprenderá a modelar sistemas dinâmicos a tempo discreto por meio de Equações a Diferenças. Em seguida, uma ferramenta para facilitar a análise de sistemas a tempo discreto, a chada transformada Z será apresentada, juntamente com suas propriedades. Com isso, você estará apto a determinar uma função de transferência para o sistema a tempo discreto, podendo analisá-lo de maneira mais simples do que por meio da solução direta da Equação a Diferenças para uma determinada entrada. Por fim, será definida a estabilidade de um sistema a tempo discreto e você aprenderá como ela pode ser verificada e usará três critérios para avaliá-la: os critérios de Nyquist, de Routh-Hurwitz com mapeamento bilinear e de Jury.
3 heures pour terminer
11 vidéos (Total 92 min), 2 lectures, 10 quiz
11 vidéos
Boas vindas!3 min
Por que estudar controle a tempo discreto?6 min
Equações a diferenças8 min
Transformada Z8 min
Algumas propriedades da Transformada Z11 min
Função de transferência de um sistema a tempo discreto9 min
Obtendo o sinal no domínio do tempo: Transformada Z inversa12 min
Estabilidade de sistemas a tempo discreto7 min
Critério de Nyquist6 min
Critério de Routh-Hurwitz8 min
Critério de Jury10 min
2 lectures
Alguns sinais e suas respectivas transformadas Z1 min
Introdução ao MATLAB10 min
10 exercices pour s'entraîner
Controle por computador2 min
Equações a diferenças2 min
Transformada Z10 min
Usando propriedades da transformada Z3 min
Obtendo a função de transferência2 min
Obtendo o sinal no domínio do tempo10 min
Estabilidade de sistemas a tempo discreto1 min
Avaliando estabilidade com o critério de Nyquist1 min
Estabilidade em termos de ganho2 min
Prova 140 min
2 heures pour terminer
Amostragem de sistemas a tempo contínuo e equivalentes discretos
Neste módulo você aprenderá a determinar os efeitos de se amostrar um sinal a tempo discreto, em particular aprenderá que frequência de amostragem mínima se deve usar para poder reconstruir com fidelidade o sinal a tempo contínuo. Também aprenderá a determinar os efeitos de se amostrar um sinal na resposta temporal. Em seguida, você aprenderá a determinar funções de transferência a tempo discreto cuja resposta aproxime a resposta de funções de transferência a tempo contínuo nos instantes de amostragem de três maneiras diferentes: aproximação de integrais, casamento de zeros e polos, e Segurador de Ordem Zero.
2 heures pour terminer
9 vidéos (Total 43 min)
9 vidéos
Amostrador Impulsivo3 min
Espectro do sinal amostrado5 min
Segurador2 min
Efeito do controle por computador6 min
Equivalentes por aproximação de integrais9 min
Fenômeno de "warping" e equivalente com "pre-warping"6 min
Mapeamento de zeros e polos3 min
Equivalente via segurador de ordem zero3 min
7 exercices pour s'entraîner
Seleção de frequência de amostragem1 min
Segurador de ordem zero20 min
Equivalentes via aproximações de integrais5 min
Fenômeno de "warping"2 min
Equivalente por mapeamento de polos e zeros3 min
Equivalente via ZOH3 min
Prova 245 min
2 heures pour terminer
Controle direto digital: domínio da frequência e plano Z
Neste módulo você aprenderá a determinar a resposta em frequência de um sistema amostrado. Com isso, serão traduzidos critérios de desempenho no domínio tempo em malha fechada para o domínio da frequência em malha aberta, permitindo o uso da resposta em frequência para projeto de leis de controle para atingir requisitos de tempo de resposta, sobressinal e erro em regime estacionário. Você aprenderá a projetar compensadores de avanço e atraso de fase usando a resposta em frequência.
2 heures pour terminer
10 vidéos (Total 75 min)
10 vidéos
Resposta em frequência de sistema discretizado com ZOH4 min
Critérios para projeto usando a resposta em frequência4 min
Projeto de compensador de avanço de fase para atender sobressinal e tempo de resposta desejados8 min
Erro em regime estacionário e compensador de atraso de fase6 min
Especificação de requisitos em tempo discreto: Z-grid10 min
O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) de sistemas a tempo discreto12 min
Polos dominantes a tempo discreto2 min
Projeto de compensador de avanço de fase usando o LGR15 min
Projeto de compensador de atraso de fase usando o LGR6 min
3 exercices pour s'entraîner
Emulação versus projeto direto digital2 min
Projeto de controlador a tempo discreto usando a resposta em frequência20 min
Projeto de controlador a tempo discreto usando o LGR25 min
2 heures pour terminer
Controle direto digital: espaço de estados
Neste módulo você aprenderá a obter realizações no espaço de estados à partir da função de transferência a tempo discreto do sistema, com particular enfoque na realização canônica controlável. Você aprenderá a projetar um controlador por realimentação de estado completo a fim de alocar os autovalores da matriz de estado de malha fechada nas posições desejadas e a determinar um ganho de pré-filtro para que a saída do sistema em malha fechada siga um comando degrau sem erro em regime estacionário. Também aprenderá a projetar um observador para estimar os estados à partir apenas da saída e da entrada, permitindo usar a lei de controle de realimentação de estado completo mesmo quando não se tem acesso a medidas dos estados.
2 heures pour terminer
8 vidéos (Total 67 min)
8 vidéos
Realizações de funções de transferência a tempo discreto8 min
Obtendo a função de transferência à partir do modelo no espaço de estados: relação entre polos e autovalores3 min
Forma canônica controlável9 min
Proposta de lei de controle linear: realimentação de estado completo24 min
Introdução de ação integral5 min
O que fazer se não tivermos disponíveis leituras dos estados?12 min
Fim do curso!1 min
2 exercices pour s'entraîner
Realizações de funções de transferência20 min
Projeto de controlador a tempo discreto usando o espaço de estados35 min
Foire Aux Questions
Quand aurai-je accès aux vidéos de cours et aux devoirs ?
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À quoi ai-je droit si j'achète le Certificat ?
Lorsque vous achetez un Certificat, vous bénéficiez d'un accès à tout le contenu du cours, y compris les devoirs notés. Lorsque vous avez terminé et réussi le cours, votre Certificat électronique est ajouté à votre page Accomplissements. À partir de cette page, vous pouvez imprimer votre Certificat ou l'ajouter à votre profil LinkedIn. Si vous souhaitez seulement lire et visualiser le contenu du cours, vous pouvez accéder gratuitement au cours en tant qu'auditeur libre.
Quelle est la politique de remboursement ?
Vous avez droit à un remboursement intégral jusqu'à deux semaines après la date de paiement ou (pour les cours qui viennent d'être lancés) jusqu'à deux semaines après le début de la première session du cours, selon la dernière de ces éventualités. Vous ne pouvez pas bénéficier d'un remboursement une fois votre Certificat de Cours obtenu, même si vous terminez le cours pendant la période de remboursement de deux semaines. Consultez notre Politique de remboursement complète.
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Oui, Coursera fournit une Aide Financière aux étudiants n'ayant pas les moyens d'acquitter les frais. Pour en faire la demande, cliquez sur le lien Aide Financière situé sous le bouton S'inscrire ci-contre à gauche. Vous serez invité(e) à déposer une demande et vous serez averti(e) si elle est acceptée. En savoir plus.
Puis-je obtenir des crédits universitaires si je réussis le Cours ?
Ce Cours n'est pas associé à des crédits universitaires, mais certaines universités peuvent décider d'accepter des Certificats de Cours pour des crédits. Vérifiez-le auprès de votre établissement pour en savoir plus. Les Diplômes en ligne et les Certificats Mastertrack™ sur Coursera apportent la possibilité d'obtenir des crédits universitaires.
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